SF-U2

諧波（bō）齒輪傳動減速原理（lǐ）是:利用柔輪的（de）可控彈性變形，使剛輪和柔輪產生差齒運動，從而實現運動和動力傳遞。 波發生器使柔輪擴曲成橢圓狀,在橢圓形長軸兩端的柔輪齒和剛輪齒槽（cáo）進入完全齧合（hé）狀態，而短軸兩端（duān）的柔輪輪齒與剛輪齒槽則為脫（tuō）開狀態。對於橢圓（yuán）長軸（zhóu）和短軸之間的齒，呈現逐漸進入/退出（chū）的半齧合狀態。當波發生器連續旋轉時，柔輪（lún）不斷產生變形，使兩（liǎng）輪輪齒在齧入、齧合、齧（niè）出（chū）和脫開四種（zhǒng）運動中不斷變化，實現了從波發生器到柔（róu）輪的運動傳遞。