諧波（bō）齒輪傳動減速原理是:利用柔輪的（de）可（kě）控彈性變形，使（shǐ）剛輪和柔輪產生差（chà）齒（chǐ）運動，從而實現（xiàn）運動和動力傳遞。 波發生器使柔輪擴曲成橢圓狀,在橢圓形長軸兩端的柔輪齒和剛輪齒槽（cáo）進入（rù）完全齧合狀態，而短軸兩（liǎng）端的（de）柔輪輪齒與剛輪齒槽則為脫開狀態。對於（yú）橢（tuǒ）圓長軸和短軸之間的齒，呈現逐漸進入/退（tuì）出的半（bàn）齧合狀態。當（dāng）波發生（shēng）器連（lián）續旋轉時，柔輪不斷產生（shēng）變形，使兩輪輪齒（chǐ）在齧（niè）入、齧（niè）合、齧出和脫開四種運（yùn）動（dòng）中不斷（duàn）變（biàn）化，實現了從波發生器到（dào）柔輪的運動傳遞（dì）。
諧波齒輪傳動減速原理是:利（lì）用柔輪的可控彈性變形，使剛輪和柔輪產生差齒運動，從而實現運（yùn）動和（hé）動力傳遞。 波發生器使（shǐ）柔輪擴曲成橢圓狀,在橢圓形長軸兩端的柔（róu）輪齒和剛輪齒槽進入完全（quán）齧合狀態，而短（duǎn）軸兩端的柔輪輪齒（chǐ）與剛輪齒槽則為脫開狀態。對於橢圓長（zhǎng）軸和短軸之間的（de）齒（chǐ），呈現逐漸進入/退出的半齧合（hé）狀態。當波發生器連（lián）續旋（xuán）轉時，柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒（chǐ）在齧入、齧合、齧出和脫開四種運動中不斷變化，實現了從波發生器（qì）到（dào）柔輪的運動傳遞。
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