SF-U1

諧波齒輪傳動減速原理是（shì）:利用柔輪的可控彈性變形，使剛輪（lún）和柔輪產生差齒運動，從而實現運動和動力傳遞。 波發生器使柔輪擴曲成橢圓狀,在橢圓形長軸兩端的柔輪齒和剛（gāng）輪齒槽進入完全齧合狀態，而短軸兩端的柔輪輪（lún）齒與（yǔ）剛輪齒槽則為脫開狀態。對於橢圓長軸和短軸之間的（de）齒，呈現逐漸進入/退出的半（bàn）齧合狀態。當波發生器連續旋轉時，柔輪（lún）不斷產（chǎn）生變形，使兩輪輪齒在齧入、齧合、齧出和脫開四種運動中不斷變化，實現了從波發生器到柔輪的運動傳遞。