CF40

諧波（bō）齒輪傳動減速原理是:利用柔輪（lún）的（de）可控彈性變形，使剛輪和柔輪（lún）產生差（chà）齒運（yùn）動，從而實現運動和動力傳遞。 波發生器（qì）使（shǐ）柔輪擴曲成橢圓（yuán）狀,在（zài）橢（tuǒ）圓形長軸兩端的柔輪（lún）齒和剛輪齒槽進入完全（quán）齧（niè）合狀態，而短軸（zhóu）兩端的柔輪輪齒與剛輪齒槽則為脫開狀態。對（duì）於橢圓（yuán）長（zhǎng）軸和短軸之間的齒，呈現逐漸進入/退出的半齧合狀態。當波發生器連續旋轉時，柔輪不斷產生變形，使兩輪（lún）輪齒在齧入、齧（niè）合（hé）、齧出（chū）和脫開四種運動中不斷變化，實現了從波發生器到柔輪的運（yùn）動傳遞。